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美國(guó) Lord（現(xiàn) HBK）MicroStrain ML5-AR 工業(yè)傾斜和角速率傳感器（IP68/69K 封裝）可在具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境中提供動(dòng)態(tài)傾斜、加速度和角速率的低成本精確測(cè)量，專為重型建筑、非公路、農(nóng)業(yè)、采礦和卡車運(yùn)輸行業(yè)而設(shè)計(jì)。
ML5-AR 利用先進(jìn)的自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器 (EKF) 的強(qiáng)大功能來(lái)消除與振動(dòng)、突然線性運(yùn)動(dòng)和地震相關(guān)的誤差，從而在所有條件下都能準(zhǔn)確讀取傾角。
ML5-AR 具有最先進(jìn)的溫度補(bǔ)償和校準(zhǔn)可確保在整個(gè)工作溫度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)無(wú)誤差性能。
緊湊的尺寸、4.5 至 36 V 的寬功率范圍、IP68/IP69K 防護(hù)等級(jí)以及 CAN J1939 或 CANopen 通信接口使 ML5-AR 成為適用于各種車輛尺寸和應(yīng)用的單件解決方案。
| （1）測(cè)量性能 | （2）堅(jiān)固耐用，適合非公路使用 | （3）靈活的部署選項(xiàng) |
? 6 DOF 陀螺儀穩(wěn)定傾角儀。 ? 在?40°C 至85°C 的整個(gè)工作溫度范圍內(nèi)保持高精度。 ? 自適應(yīng) EKF 提供卓越的動(dòng)態(tài)精度。 ? 基于LORD Sensing 經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的第五代產(chǎn)品工業(yè)/航空航天固態(tài)MEMS陀螺儀技術(shù)。 | ? 緊湊而堅(jiān)固的強(qiáng)化 PBT 外殼完全密封，適合浸沒(méi)、壓力清洗 (IP68/IP69K)。 ? 低成本、堅(jiān)固、可靠的 AMPSEAL 16 連接器。 ? 可選的金屬護(hù)板可保護(hù)傳感器和連接器允許連接器插入和移除。 | ? CAN J1939 或 CANopen 通信。 ? 傳感器與車輛的簡(jiǎn)單對(duì)準(zhǔn)，可按任何方向安裝。 ? 寬電源輸入范圍（4.5Vdc?36 Vdc）。 ? 用戶可設(shè)置的參數(shù)。 |
| （1）傳感器 | （2）操作 | （3）封裝 |
? 高性能高 g 加速度計(jì)： ? 120μg/√Hz； ? ±8g范圍。 ? 高性能陀螺儀： ? 1000°/秒 ? 姿態(tài)精度±0.5° ? 姿態(tài)分辨率0.02° ? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償 ? 工作溫度–40 至 +85°C。 | ? 可調(diào)節(jié)采樣率高達(dá) 500Hz（默認(rèn)為 100Hz） ? 三重電源靈活性： ? 5V穩(wěn)壓； ? 12V非穩(wěn)壓車輛總線； ? 24V非穩(wěn)壓車輛總線。 ? 單個(gè) CAN 命令可針對(duì)任何安裝方向進(jìn)行調(diào)整 ? 完全符合嚴(yán)格的汽車和非公路測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)。 | ? PBT 熱塑性塑料，增強(qiáng)型，氣密密封； ? 防護(hù)等級(jí) IP68、IP69K； ? 高度緊湊且薄型： ? 80.0mm×55.0mm×24.0mm； ? 110.5克。 ? J1939 或 CANopen 總線接口選項(xiàng)。 ? RoHS、REACH、CE。 |
| （1）非公路車輛 | （2）移動(dòng)機(jī)器人 | （3）農(nóng)業(yè) |
? 行業(yè)獨(dú)有的機(jī)械隔離可在沖擊和振動(dòng)下提供穩(wěn)定的性能。 ? 可用堅(jiān)固的包裝（IP68/IP69K 壓力清洗），配有防水行業(yè)標(biāo)準(zhǔn) AMPSEAL 16 四針連接器。 ? 可用的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn) CAN J1939 或 CANopen 協(xié)議可輕松集成。 | ? 低噪聲、線性且穩(wěn)定的 MEMS 陀螺儀和加速計(jì)可在轉(zhuǎn)彎和顛簸期間實(shí)現(xiàn)卓越的航向精度。 ? 自適應(yīng)卡爾曼濾波器算法提供卓越的動(dòng)態(tài)性能。 ? 自動(dòng)自校準(zhǔn)和自動(dòng)異常拒絕使帶有磁力計(jì)的裝置可靠且準(zhǔn)確的航向參考。 ? 完全校準(zhǔn)和溫度補(bǔ)償?shù)?IMU 在苛刻的環(huán)境中提供穩(wěn)定的性能。 | ? 緊湊、最先進(jìn)的慣性傳感器，采用經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的第五代高性能工業(yè)級(jí)固態(tài) MEMS 加速度計(jì)和陀螺儀慣性傳感器技術(shù)。 ? 低成本、緊湊的尺寸和所有軸的 360 度完整測(cè)量范圍。 ? 在 -40°C 至 85° 的整個(gè)工作溫度范圍內(nèi)保持高精度。 ? 自適應(yīng)擴(kuò)展卡爾曼濾波器可實(shí)現(xiàn)最佳動(dòng)態(tài)精度和車載性能。 |
| （1）常規(guī)規(guī)格 | |||
| 集成傳感器： | 三軸加速度計(jì)、三軸陀螺儀 | 數(shù)據(jù)輸出： | 俯仰、橫滾、角速率、加速度 |
| （2）慣性測(cè)量單元 (IMU) 傳感器輸出 | ||
| 加速度計(jì) | 陀螺儀 | |
| 測(cè)量范圍： | ±8 g | ±1000° /sec |
| 輸出范圍： | ±320 m/s2 | ±250 °/sec |
| 非線性： | ±0.08% fs | ±0.06% fs |
| 分辨率 *： | 1.0 mg | <0.003° /sec |
| 偏壓不穩(wěn)定性： | ±0.08 mg | 8° /hr |
| 初始偏置誤差： | ±0.008 g | ±0.1° /sec |
| 比例因子穩(wěn)定性： | ±0.08% | ±0.05% |
| 噪聲密度： | 120 μg/√ Hz | 0.0075° /sec/√Hz |
| 對(duì)準(zhǔn)誤差： | ±0.1% | ±0.05% |
| 帶寬： | 40 Hz | 40 Hz |
| 溫度范圍內(nèi)的失調(diào)誤差： | 0.2% (typ) | 0.1% (typ) |
| 隨溫度變化的增益誤差： | 0.1% (typ) | 0.1% (typ) 0.4% (max) |
| 比例因子非線性 (@ 25°C)： | 0.1% (typ) 0.2% (max) | 0.04% (typ) 0.15% (max) |
| IMU數(shù)據(jù)輸出速率： | 默認(rèn)100 Hz（1-100 Hz可選） | |
| （3）姿態(tài)（俯仰和橫滾）輸出 | |||
| 精度： | ±0.5° RMS 橫滾和俯仰 | EKF更新率： | 500Hz |
| 螺距： | ±90度 | 橫滾： | ±180度 |
| 分辨率*： | 0.05° | 重復(fù)精度： | 0.5° |
| 最大數(shù)據(jù)輸出速率： | 默認(rèn)100 Hz（1-100 Hz可選） | ||
| （4）物理和環(huán)境規(guī)格 | |||
| 尺寸： | 長(zhǎng)78.9mm x 寬55.0mm x 高23.5mm | 重量： | 110.5克 |
| 電源： | +4.5V（最小值）、12/24V（標(biāo)稱值）、+36V（最大值） | ||
| 功耗： | 標(biāo)稱360 mW | 工作溫度： | -40°C to +85°C |
| 外殼材料： | PBT 熱塑性塑料，增強(qiáng)型 | 防護(hù)等級(jí)： | IP68（浸泡）、IP69K（壓力清洗） |
| 振動(dòng)（隨機(jī)）： | MIL-STD-202G，方法 214A，測(cè)試條件 1-B，24 小時(shí)/軸 | ||
| 振動(dòng)（掃描）： | SAE J1455 附錄 A 10-2000Hz，10g 峰值，10 小時(shí)/倍頻程/軸 | ||
| 熱沖擊： | SAE J1455 4.1.3.2 | 鹽霧： | MIL-STD-202G，方法101E條件A（96小時(shí)） |
| 熱灌： | 5X，30分鐘@85C，30分鐘@冰浴，運(yùn)行 | 機(jī)械沖擊跌落： | SAE J1455 4.11.3.1； 距混凝土表面 1m |
| 機(jī)械沖擊操作： | MIL STD 202、M213B； 50g，11ms 1/2正弦，每軸3x； 共 18 條 | ||
| 平均無(wú)故障時(shí)間： | 826,440； Telcordia SR332（第 3 期） | 連接器： | AMPSEAL 16 鍍金 4 針，4 位，鍍金針 |
| 安裝： | 3 x M8，安裝扭矩20 Nm ±2 Nm | 法規(guī)符合： | ROHS、REACH、CE |
| （5）通訊選項(xiàng) | |||
| J1939： | 訂單部件號(hào) 6283-4790 | CANopen： | 訂購(gòu)部件號(hào) 6283-4792 |
| CAN 250 kb/s，可定制波特率。 | |||
| *注：通信協(xié)議可能會(huì)施加超出測(cè)量設(shè)備分辨率限制。 詳情請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè)。 | |||
| 相關(guān)圖紙 | |
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| 應(yīng)用實(shí)例 | ML5-AR |
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| 尺寸圖 | |
